Robot nga industriyals kay kaylap nga gigamit sa industriyal nga paggama, sama sa paggama sa awto, mga gamit sa kuryente, pagkaon, ug uban pa. Mahimo kini nga mopuli sa balik-balik nga mekanikal nga operasyon ug mga makina nga nagsalig sa ilang kaugalingon nga gahum ug kapabilidad sa pagkontrol aron makab-ot ang lainlaing mga gimbuhaton. Makasugakod kini sa mando sa tawo ug mahimo usab nga molihok sumala sa mga pre-program nga programa. Karon atong hisgutan ang mga batakang pangunang sangkap saindustriyal nga robots.
1. Hilisgutan
Ang pangunang makinarya mao ang base sa makina ug ang mekanismo sa pagpaandar, lakip ang dakong bukton, bukton, pulso ug kamot, nga naglangkob sa usa ka multi-degree-of-freedom nga mekanikal nga sistema. Ang ubang mga robot adunay usab mga mekanismo sa paglakaw.Robot nga industriyalsadunay 6 ka ang-ang sa kagawasan o labaw pa. Ang pulso kasagaran adunay 1 ngadto sa 3 ka ang-ang sa kagawasan sa paglihok.
2. Sistema sa pagmaneho
Ang sistema sa pagmaneho saindustriyal nga robotsgibahin sa tulo ka kategorya sumala sa tinubdan sa kuryente: hydraulic, pneumatic ug electric. Kini nga tulo ka klase mahimo usab nga ihiusa sa usa ka composite drive system base sa mga kinahanglanon. O dili direkta nga gipadagan pinaagi sa mekanikal nga mga mekanismo sa transmission sama sa synchronous belt, gear train, ug gears. Ang drive system adunay power device ug transmission mechanism, nga gigamit aron ipatuman ang katugbang nga mga aksyon sa mekanismo. Ang matag usa niining tulo ka klase sa basic drive system adunay kaugalingon nga mga kinaiya. Ang kasamtangang mainstream mao ang electric drive system. Tungod sa ubos nga inertia, ang dagkong torque nga AC ug DC servo motors ug ang ilang mga supporting servo drives (AC frequency converters, DC pulse width modulators) kaylap nga gigamit. Kini nga klase sa sistema wala magkinahanglan og energy conversion, dali gamiton, ug adunay sensitibo nga kontrol. Kadaghanan sa mga motor nanginahanglan og delikado nga transmission mechanism: usa ka reducer. Ang mga ngipon niini naggamit og gear speed converter aron makunhuran ang gidaghanon sa reverse rotations sa motor ngadto sa gikinahanglan nga gidaghanon sa reverse rotations ug makakuha og mas dako nga torque device, sa ingon makunhuran ang speed ug madugangan ang torque. Kung dako ang load, ang servo motor nga walay pugong-pugong madugangan. Ang gahum barato kaayo, ug ang output torque mahimong madugangan pinaagi sa usa ka reducer sulod sa angay nga speed range. Ang mga servo motor dali nga ma-init ug low-frequency vibration kung nag-operate sa ubos nga frequency. Ang dugay ug balik-balik nga trabaho dili makatabang sa pagsiguro sa tukma ug kasaligan nga operasyon. Ang paglungtad sa precision reduction motor nagtugot sa servo motor nga mo-operate sa angay nga speed, nga nagpalig-on sa rigidity sa lawas sa makina ug nag-output og mas dako nga torque. Adunay duha ka mainstream reducers karon: harmonic reducer ug RV reducer.
3. Sistema sa pagkontrol
Angsistema sa pagkontrol sa robotmao ang utok sa robot ug ang pangunang butang nga nagtino sa mga gimbuhaton ug gimbuhaton sa robot. Ang sistema sa pagkontrol nagpadala ug mga signal sa sugo ngadto sa sistema sa pagmaneho ug mekanismo sa pagpatuman sumala sa input program, ug nagkontrol niini. Ang pangunang buluhaton saindustriyal nga robot Ang teknolohiya sa pagkontrol mao ang pagkontrol sa han-ay sa mga kalihokan, postura ug trajectory, ug oras sa aksyon saindustriyal nga robots sa trabahoan. Kini adunay mga kinaiya sa yano nga pagprograma, operasyon sa menu sa software, mahigalaon nga interface sa interaksyon sa tawo-kompyuter, mga prompt sa online nga operasyon ug sayon gamiton. Ang sistema sa controller mao ang kinauyokan sa robot, ug ang mga may kalabutan nga langyaw nga kompanya hugot nga wala’y labot sa among mga eksperimento. Sa bag-ohay nga mga tuig, uban sa pag-uswag sa teknolohiya sa microelectronics, ang performance sa mga microprocessor nahimong mas taas ug mas taas, ug ang presyo nahimong mas barato ug mas barato. Karon, ang mga 32-bit microprocessor nga nagkantidad og 1-2 dolyares sa US mitungha sa merkado. Ang mga cost-effective nga microprocessor nagdala og bag-ong mga oportunidad sa pag-uswag sa mga robot controller, nga naghimo niini nga posible nga makahimo og barato, taas nga performance nga mga robot controller. Aron ang sistema adunay igo nga mga kapabilidad sa pag-compute ug pagtipig, ang mga robot controller karon gilangkoban sa kusgan nga ARM series, DSP series, POWERPC series, Intel series ug uban pang mga chips. Tungod kay ang mga gimbuhaton ug gimbuhaton sa kasamtangang general-purpose chips dili hingpit nga makatubag sa mga kinahanglanon sa pipila ka mga sistema sa robot sa mga termino sa presyo, gamit, integrasyon ug mga interface, kini ang hinungdan sa panginahanglan alang sa teknolohiya sa SoC (System on Chip) sa mga sistema sa robot. Ang processor gi-integrate sa gikinahanglan nga mga interface, nga makapasimple sa disenyo sa mga peripheral circuit sa sistema, makapakunhod sa gidak-on sa sistema, ug makapakunhod sa gasto. Pananglitan, gi-integrate sa Actel ang mga NEOS o ARM7 processor core sa mga produkto sa FPGA niini aron maporma ang usa ka kompleto nga sistema sa SoC. Sa mga controller sa teknolohiya sa robot, ang panukiduki niini kasagaran naka-concentrate sa Estados Unidos ug Japan, ug adunay mga hamtong nga produkto, sama sa American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. sa Japan, ug uban pa. Ang motion controller niini naggamit sa teknolohiya sa DSP isip kinauyokan ug nagsagop sa usa ka bukas nga istruktura nga nakabase sa PC. 4. Epektor sa katapusan Ang end effector usa ka component nga konektado sa katapusang joint sa manipulator. Kasagaran kini gigamit sa pagkupot og mga butang, pagkonektar sa ubang mga mekanismo ug paghimo sa gikinahanglan nga mga buluhaton. Ang mga tiggama og robot kasagaran dili magdisenyo o magbaligya og mga end effector; sa kadaghanang mga kaso, usa lang ka simpleng gripper ang ilang gihatag. Kasagaran ang end effector gi-install sa 6-axis flange sa robot aron makompleto ang mga buluhaton sa usa ka gihatag nga palibot, sama sa welding, pagpintal, pagpapilit, ug pagkarga ug pagdiskarga sa mga piyesa, nga mga buluhaton nga nanginahanglan og mga robot aron makompleto.
Kinatibuk-ang Pagtan-aw sa mga servo motor Ang servo driver, nailhan usab nga "servo controller" ug "servo amplifier", usa ka controller nga gigamit sa pagkontrol sa mga servo motor. Ang gimbuhaton niini susama sa usa ka frequency converter sa ordinaryong AC motor, ug kini kabahin sa servo system. Kasagaran, ang servo motor gikontrol pinaagi sa tulo ka pamaagi: posisyon, katulin ug torque aron makab-ot ang taas nga katukma sa pagposisyon sa transmission system.
1. Klasipikasyon sa mga servo motor Kini gibahin sa duha ka kategorya: DC ug AC servo motors.
Ang mga AC servo motor gibahin pa sa asynchronous servo motors ug synchronous servo motors. Sa pagkakaron, ang mga AC system hinay-hinay nga nagpuli sa mga DC system. Kung itandi sa mga DC system, ang mga AC servo motor adunay mga bentaha sa taas nga kasaligan, maayo nga heat dissipation, gamay nga moment of inertia, ug ang abilidad sa pag-operate ubos sa taas nga pressure. Tungod kay walay mga brush ug steering gears, ang AC servo system nahimo usab nga brushless servo system, ug ang mga motor nga gigamit niini mao ang cage-type asynchronous motors ug permanent magnet synchronous motors nga adunay brushless structure. 1) Ang mga DC servo motor gibahin sa brushed ug brushless motors
①Ang mga brushed motor adunay mubu nga gasto, yano nga istruktura, dako nga starting torque, lapad nga speed range, dali nga kontrol, nanginahanglan og maintenance, apan dali nga mapadayon (ilisan ang carbon brushes), makahimo og electromagnetic interference, adunay mga kinahanglanon sa palibot sa paggamit, ug kasagaran gigamit alang sa pagkontrol sa gasto nga sensitibo sa kinatibuk-ang industriyal ug sibil nga mga sitwasyon;
②Gamay ug gaan ang mga brushless motor, dako ang output ug paspas ang tubag. Taas ang ilang speed ug gamay ang inertia, lig-on ang torque ug hapsay ang pagtuyok. Komplikado ug intelihente ang kontrol. Flexible ang electronic commutation method. Mahimo kining mo-commutate gamit ang square wave o sine wave. Episyente ug walay maintenance ang motor. Makadaginot kini og enerhiya, gamay ra ang electromagnetic radiation, ubos ang pagtaas sa temperatura ug taas ang kinabuhi, angay sa lain-laing mga palibot.
2. Mga kinaiya sa lain-laing klase sa servo motors
1) Mga bentaha ug disbentaha sa DC servo motor Mga Bentaha: tukma nga pagkontrol sa tulin, kusog kaayo nga torque ug mga kinaiya sa tulin, yano nga prinsipyo sa pagkontrol, dali gamiton, ug barato nga presyo. Mga disbentaha: pagbalhin-balhin sa brush, limitasyon sa gikusgon, dugang nga resistensya, pagmugna og mga partikulo sa pagkaguba (dili angay alang sa mga palibot nga walay abog ug mobuto)
2) Mga bentaha ug disbentaha sa AC servo motor Mga Bentaha: maayong kinaiya sa pagkontrol sa tulin, hapsay nga pagkontrol sa tibuok speed range, halos walay oscillation, taas nga efficiency nga labaw sa 90%, gamay nga heat generation, high-speed control, high-precision position control (depende sa encoder accuracy), rated operating area. Sa sulod, makab-ot niini ang makanunayong torque, ubos nga inertia, ubos nga kasaba, walay brush wear, ug walay maintenance (angay para sa mga palibot nga walay abog ug eksplosibo). Mga Disbentaha: Mas komplikado ang kontrol, ang mga parameter sa drayber kinahanglan nga i-adjust sa on-site ug ang mga parameter sa PID kinahanglan nga matino, ug daghang koneksyon ang gikinahanglan. Sa pagkakaron, ang mga mainstream servo drive naggamit og digital signal processors (DSP) isip control core, nga makapatuman sa medyo komplikado nga control algorithms ug makab-ot ang digitization, networking ug intelligence. Ang mga power device kasagaran naggamit og drive circuits nga gidisenyo nga adunay intelligent power modules (IPM) isip core. Ang IPM nag-integrate sa drive circuit ug adunay fault detection ug protection circuits sama sa overvoltage, overcurrent, overheating, ug undervoltage. Gidugang usab ang software sa main circuit. Start circuit aron makunhuran ang epekto sa startup process sa driver. Ang power drive unit unang mo-rect sa input three-phase power o mains power pinaagi sa three-phase full-bridge rectifier circuit aron makuha ang katugbang nga direct current. Ang rectified three-phase power o mains power dayon i-convert ngadto sa frequency sa usa ka three-phase sinusoidal PWM voltage inverter aron magmaneho og three-phase permanent magnet synchronous AC servo motor. Ang tibuok proseso sa power drive unit mahimong ikasulti nga AC-DC-AC process. Ang main topological circuit sa rectifier unit (AC-DC) usa ka three-phase full-bridge uncontrolled rectifier circuit.
Mibuto nga panan-aw sa harmonic reducer Nikabat ug 6-7 ka tuig ang Japanese Nabtesco Company gikan sa pagsugyot sa disenyo sa RV sa sayong bahin sa 1980s hangtod sa pagkab-ot sa usa ka dakong kalampusan sa panukiduki sa RV reducer niadtong 1986; ug ang Nantong Zhenkang ug Hengfengtai, nga mao ang unang nakahatag ug mga resulta sa China, migugol usab ug 6-8 ka tuig. Nagpasabot ba kini nga ang atong lokal nga mga negosyo walay mga oportunidad? Ang maayong balita mao nga human sa pipila ka tuig nga pag-deploy, ang mga kompanya sa China sa katapusan nakahimo na ug pipila ka mga kalampusan.
*Ang artikulo gikuha gikan sa Internet, palihug kontaka kami aron mapapas ang paglapas.
Oras sa pag-post: Sep-15-2023
