Robot sa industriyas kaylap nga gigamit sa industriyal nga manufacturing, sama sa automobile manufacturing, electrical appliances, pagkaon, ug uban pa. Mahimo nilang pulihan ang balik-balik nga mekanikal nga mga operasyon ug mga makina nga nagsalig sa ilang kaugalingong gahum ug mga kapabilidad sa pagkontrol aron makab-ot ang lainlaing mga gimbuhaton. Makasukol kini sa sugo sa tawo ug makalihok usab sumala sa mga programa nga na-pre-program. Karon kita sa paghisgot mahitungod sa mga nag-unang mga sangkap sarobot sa industriyas.
1. Hilisgutan
Ang nag-unang makinarya mao ang base sa makina ug ang mekanismo sa paglihok, lakip ang dako nga bukton, bukton, pulso ug kamot, nga naglangkob sa usa ka multi-degree-of-freedom nga mekanikal nga sistema. Ang ubang mga robot adunay mga mekanismo usab sa paglakaw.Robot sa industriyasadunay 6 degrees sa kagawasan o labaw pa. Ang pulso sa kasagaran adunay 1 hangtod 3 degree sa kagawasan sa paglihok.
2. Sistema sa pagmaneho
Ang sistema sa pagmaneho sarobot sa industriyasgibahin ngadto sa tulo ka mga kategoriya sumala sa gahum tinubdan: hydraulic, pneumatic ug electric. Kining tulo ka mga matang mahimo usab nga ikombinar ngadto sa usa ka composite drive system base sa mga kinahanglanon. O dili direkta nga gimaneho pinaagi sa mekanikal nga mga mekanismo sa transmission sama sa synchronous belts, gear train, ug gears. Ang sistema sa pagmaneho adunay usa ka power device ug usa ka mekanismo sa transmission, nga gigamit sa pagpatuman sa mga katugbang nga aksyon sa mekanismo. Ang matag usa niining tulo ka matang sa mga batakang sistema sa pagmaneho adunay kaugalingong mga kinaiya. Ang kasamtangan nga mainstream mao ang electric drive system. Tungod sa ubos nga inertia, dako nga torque AC ug DC servo motors ug ang ilang pagsuporta sa servo drives (AC frequency converters, DC pulse width modulators) kaylap nga gigamit. Kini nga matang sa sistema wala magkinahanglan og energy conversion, sayon gamiton, ug adunay sensitibo nga kontrol. Kadaghanan sa mga motor nanginahanglan usa ka delikado nga mekanismo sa transmission: usa ka reducer. Ang mga ngipon niini naggamit sa usa ka gear speed converter aron makunhuran ang gidaghanon sa mga reverse rotation sa motor ngadto sa gikinahanglan nga gidaghanon sa mga reverse rotations ug makakuha og mas dako nga torque device, sa ingon makunhuran ang tulin ug madugangan ang torque. Sa diha nga ang load dako, ang servo motor mao ang buta nga misaka Ang gahum mao ang kaayo gasto-epektibo, ug ang output torque mahimong madugangan pinaagi sa usa ka reducer sulod sa usa ka angay nga speed range. Ang mga motor sa servo dali nga mag-init ug ubos nga frequency nga vibration kung naglihok sa ubos nga frequency. Ang dugay ug balik-balik nga trabaho dili angay sa pagsiguro sa tukma ug kasaligan nga operasyon. Ang paglungtad sa precision reduction motor nagtugot sa servo motor sa pag-operate sa usa ka angay nga tulin, pagpalig-on sa rigidity sa lawas sa makina ug outputting mas dako nga torque. Adunay duha ka mainstream reducer karon: harmonic reducer ug RV reducer.
3. Sistema sa pagkontrol
Angsistema sa pagkontrol sa robotmao ang utok sa robot ug ang panguna nga hinungdan nga nagtino sa mga gimbuhaton ug gimbuhaton sa robot. Ang sistema sa pagkontrol nagpadala sa mga signal sa command sa sistema sa pagmaneho ug mekanismo sa pagpatuman sumala sa programa sa pag-input, ug gikontrol kini. Ang nag-unang tahas sarobot sa industriya kontrol teknolohiya mao ang pagkontrolar sa lain-laing mga kalihokan, postura ug trajectory, ug aksyon nga panahon sarobot sa industriyas sa work space. Kini adunay mga kinaiya sa yano nga pagprograma, operasyon sa menu sa software, mahigalaon nga interface sa interaksyon sa tawo-computer, mga pag-aghat sa online nga operasyon ug dali nga paggamit. Ang sistema sa controller mao ang kinauyokan sa robot, ug ang mga may kalabutan nga langyaw nga mga kompanya hugot nga sirado sa among mga eksperimento. Sa bag-ohay nga mga tuig, uban sa pagpalambo sa microelectronics teknolohiya, ang performance sa microprocessors nahimong mas taas ug mas taas, ug ang presyo nahimong mas barato ug mas barato. Karon, ang 32-bit microprocessors nga nagkantidad og 1-2 US dollars nagpakita sa merkado. Ang cost-effective nga mga microprocessors nagdala og bag-ong mga oportunidad sa pag-uswag sa mga robot controllers, nga nagpaposible sa pag-develop og mga low-cost, high-performance nga robot controllers. Aron mahimo ang sistema nga adunay igo nga mga kapabilidad sa pag-compute ug pagtipig, ang mga robot controller karon kasagaran gilangkuban sa kusgan nga serye sa ARM, serye sa DSP, serye sa POWERPC, serye sa Intel ug uban pang mga chips. Tungod kay ang mga gimbuhaton ug mga gimbuhaton sa naglungtad nga kinatibuk-ang katuyoan nga mga chips dili hingpit nga makab-ot ang mga kinahanglanon sa pipila nga mga sistema sa robot sa mga termino sa presyo, pagpaandar, panagsama ug mga interface, kini nakahatag sa panginahanglan alang sa teknolohiya sa SoC (System on Chip) sa mga sistema sa robot. Ang processor gisagol sa gikinahanglan nga mga interface, nga makapasimple sa disenyo sa mga sistema sa peripheral nga sirkito, makapakunhod sa gidak-on sa sistema, ug makapamenos sa gasto. Pananglitan, gi-integrate ni Actel ang NEOS o ARM7 processor cores ngadto sa mga produkto sa FPGA niini aron maporma ang kompletong SoC system. Sa mga termino sa robot nga teknolohiya controllers, ang panukiduki niini nag-una nga gikonsentrar sa Estados Unidos ug Japan, ug adunay mga hamtong nga produkto, sama sa American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., ug uban pa. Ang motion controller niini nagkuha sa teknolohiya sa DSP kinauyokan ug nagsagop sa usa ka bukas nga istruktura nga nakabase sa PC. 4. Katapusan nga effector Ang end effector usa ka component nga konektado sa katapusang joint sa manipulator. Kasagaran kini gigamit sa pagkuha sa mga butang, pagkonektar sa ubang mga mekanismo ug paghimo sa gikinahanglan nga mga buluhaton. Ang mga tiggama sa robot kasagaran dili magdesinyo o magbaligya sa mga end effector; sa kadaghanan sa mga kaso, sila naghatag lamang sa usa ka yano nga gripper. Kasagaran ang end effector gi-install sa 6-axis flange sa robot aron makompleto ang mga buluhaton sa usa ka gihatag nga palibot, sama sa welding, pagpintal, gluing, ug pagkarga ug pagdiskarga sa mga bahin, nga mga buluhaton nga nanginahanglan nga makompleto ang mga robot.
Overview sa servo motors Servo driver, nailhan usab nga "servo controller" ug "servo amplifier", usa ka controller nga gigamit sa pagkontrolar sa servo motors. Ang gimbuhaton niini susama sa usa ka frequency converter sa ordinaryong AC motors, ug kini kabahin sa servo system. Kasagaran, ang servo motor kontrolado pinaagi sa tulo ka mga pamaagi: posisyon, katulin ug torque aron makab-ot ang high-precision positioning sa transmission system.
1. Klasipikasyon sa servo motors Gibahin kini sa duha ka mga kategorya: DC ug AC servo motors.
Ang AC servo motors dugang nga gibahin sa asynchronous servo motors ug synchronous servo motors. Sa pagkakaron, ang mga sistema sa AC anam-anam nga nag-ilis sa mga sistema sa DC. Kung itandi sa mga sistema sa DC, ang AC servo motors adunay mga bentaha sa taas nga pagkakasaligan, maayo nga pagwagtang sa kainit, gamay nga gutlo sa inertia, ug ang abilidad sa pag-operate ubos sa taas nga presyur. Tungod kay walay mga brush ug steering gears, ang AC servo system nahimo usab nga brushless servo system, ug ang mga motor nga gigamit niini mao ang cage-type nga asynchronous nga mga motor ug permanenteng magnet nga mga synchronous nga motor nga adunay brushless structure. 1) Ang DC servo motors gibahin sa brushed ug brushless motors
①Ang mga brush nga motor adunay mubu nga gasto, yano nga istruktura, dako nga pagsugod sa torque, halapad nga tulin nga sakup, dali nga pagkontrol, nanginahanglan pagmentinar, apan dali nga mapadayon (ilisan ang mga brush sa carbon), makahimo og electromagnetic interference, adunay mga kinahanglanon sa palibot sa paggamit, ug sagad gigamit alang sa pagkontrol sa gasto Sensitibo nga kinatibuk-ang industriyal ug sibil nga mga sitwasyon;
②Ang mga motor nga walay brush gamay ang gidak-on ug gaan ang gibug-aton, nga adunay dako nga output ug paspas nga pagtubag. Sila adunay taas nga tulin ug gamay nga inertia, lig-on nga torque ug hapsay nga pagtuyok. Ang kontrol komplikado ug intelihente. Ang electronic commutation nga paagi kay flexible. Mahimo kini mag-commutate sa square wave o sine wave. Ang motor walay maintenance ug episyente. Pagdaginot sa enerhiya, gamay nga electromagnetic radiation, ubos nga pagtaas sa temperatura ug taas nga kinabuhi, angay alang sa lainlaing mga palibot.
2. Mga kinaiya sa lain-laing mga matang sa servo motors
1) Mga bentaha ug mga disbentaha sa DC servo motor Mga bentaha: tukma nga pagkontrol sa tulin, lisud kaayo nga torque ug mga kinaiya sa katulin, yano nga prinsipyo sa pagkontrol, dali gamiton, ug barato nga presyo. Mga disbentaha: pagbag-o sa brush, limit sa tulin, dugang nga pagsukol, paghimo sa mga partikulo sa pagsul-ob (dili angay alang sa wala’y abog ug eksplosibo nga palibot)
2) Mga bentaha ug mga disbentaha sa AC servo motor Mga bentaha: maayo nga mga kinaiya sa pagkontrol sa katulin, hapsay nga pagkontrol sa tibuuk nga sakup sa katulin, hapit wala’y pag-oscillation, taas nga kahusayan nga labaw sa 90%, dili kaayo init nga henerasyon, kontrol sa high-speed, kontrol sa posisyon nga high-precision (depende sa katukma sa encoder), gi-rate operating area Sa sulod, kini makab-ot ang kanunay nga torque, ubos nga inertia, ubos nga kasaba, walay brush nga gisul-ob, ug walay maintenance (angay alang sa walay abog ug eksplosibo nga mga palibot). Mga Disbentaha: Ang kontrol mas komplikado, ang mga parameter sa drayber kinahanglan nga i-adjust on-site ug ang mga parameter sa PID determinado, ug gikinahanglan ang dugang nga mga koneksyon. Sa pagkakaron, ang mainstream servo drives naggamit sa digital signal processors (DSP) isip control core, nga makaimplementar sa medyo komplikadong control algorithms ug makakab-ot sa digitization, networking ug intelligence. Ang mga power device sa kasagaran naggamit sa mga drive circuit nga gidisenyo uban sa intelihenteng mga power modules (IPM) isip core. Ang IPM nag-integrate sa drive circuit ug adunay fault detection ug protection circuits sama sa overvoltage, overcurrent, overheating, ug undervoltage. Ang software gidugang usab sa main circuit. Pagsugod sa sirkito aron makunhuran ang epekto sa proseso sa pagsugod sa drayber. Ang power drive unit una nga nagtul-id sa input nga three-phase nga gahum o nag-una nga gahum pinaagi sa usa ka three-phase full-bridge rectifier circuit aron makuha ang katugbang nga direktang kasamtangan. Ang gitul-id nga tulo ka hugna nga gahum o gahum sa mains unya mabag-o sa frequency pinaagi sa usa ka three-phase sinusoidal PWM boltahe inverter aron magmaneho sa usa ka tulo ka hugna nga permanenteng magnet nga dungan nga AC servo motor. Ang tibuok proseso sa power drive unit maingon lang nga ang AC-DC-AC nga proseso. Ang nag-unang topological circuit sa rectifier unit (AC-DC) usa ka three-phase full-bridge nga dili kontrolado nga rectifier circuit.
Mibuto nga panglantaw sa harmonic reducer Gikuha sa Japanese Nabtesco Company ang 6-7 ka tuig gikan sa pagsugyot sa RV nga disenyo sa sayong bahin sa 1980s aron makab-ot ang usa ka dakong kalampusan sa RV reducer research sa 1986; ug Nantong Zhenkang ug Hengfengtai, nga mao ang una nga nagpatunghag mga resulta sa China, migahin usab ug panahon. 6-8 ka tuig. Nagpasabot ba kini nga ang atong mga lokal nga negosyo walay kahigayonan? Ang maayong balita mao nga pagkahuman sa daghang mga tuig nga pag-deploy, ang mga kompanya sa China sa katapusan nakahimog pipila ka mga kalampusan.
*Ang artikulo gikopya gikan sa Internet, palihug kontaka kami alang sa pagtangtang sa paglapas.
Oras sa pag-post: Sep-15-2023
